Il concerto è una composizione per uno strumento (o un gruppo di strumenti) e orchestra; le due parti, per così dire, sono complementari ( il termine latino concertare significa appunto combattere fianco a fianco). Quando un piccolo gruppo di strumenti ( detto principade o concertino) si oppone all’intera orchestra , l’opera prende il nome di concerto grosso, uno dei tipi di musica strumentale  più importante durante il periodo barocco. In un primo tempo comprendeva un grande  numero di movimenti, ma con Vivaldi si stabilì la successione di tre movimenti – veloce – lento – veloce.

I concerti di Corelli, Vivaldi, Bach e Händel offrono esempi di entrambi i tipi. Dopo un lungo intervallo il trattamento del concerto grosso ha di nuovo conosciuto una certa fortuna presso i compositori moderni, per esempio Bartòk  e Hindermith, che hanno entrambi scritto un concerto per orchestra. Il concerto per strumento solo o concerto solistico prevede l’esibizione di uno strumento solo con accompagnamento (senza che ciò significhi necessariamente subordinazione) dell’orchestra. Talvolta accade che vengano usati due, tre o anche quattro strumenti solisti, nel qual caso la composizione prende il nome di doppio concerto o triplo concerto, sinfonia concertante, ecc. dal classicismo viennese in poi, il concerto consta comunemente di tre movimenti. Come struttura essi corrispondono al primo, secondo e quarto movimento di una sonata ( con l’omissione del minuetto e trio). Come parte integrante del primo movimento, e talvolta anche degli altri due , viene inserita la cadenza. Questa è essenzialmente un occasione di esibizione tecnica da parte del solista, mentre l’orchestra tace. Generalmente, il suo posto è alla fine della ripresa; ha inizio da un accordo cadenzante di sesta- quarta e termina su quello di dominante dove rientra l’orchestra, portando il movimento alla conclusione. In origine il solista improvvisava la cadenza, basandosi sul tema principale del movimento. Ma, da Beethoven in poi, la cadenza venne di solito scritta dal compositore stesso.